Die Burg Auenstein stand das gesamte 13. Jahrhundert hindurch im Mittelpunkt eines Konflikts zwischen dem Bischof von Brixen, den Grafen von Ulten, den Grafen von Ronsberg und den Grafen von Marstetten. Das Ötztal war den Bischöfen von Brixen an die jeweiligen Lehensnehmer verloren gegangen, welche die Oberhoheit des Bistums nur mehr formell anerkannten. Als Graf Ulrich von Ulten im Jahre 1248 starb, wollte Bischof Bruno, gemäß einem Testment von 1212 des Grafen, die Herrschaft über Petersberg (damals noch ÑUltenì genannt) übernehmen. Ulrich hatte jedoch in seinem Todesjahr die Nutzungsrechte am Gericht Kaiser Friedrich II. verkauft. Dieser Konflikt zog immer weitere Kreise, sodass beinahe alle Grundherrn in der Region darin verwickelt waren.

Nachdem die Burg in den Besitz der Herrn von Auenstein kam, diese ihren Sitz aber nach Peterberg verlegten, verfiel die Anlage binnen kürzester Zeit.

Auenstein wurde wahrscheinlich durch das Kloster Frauenchiemsee errichtet, da man mit dieser Anlage den Weg zwischen den Besitzungen im Ötztal mit denen in Axams, Sellrain und Kühtai sichern konnte.

Auenstein wurde um 1200 erbaut, heute sind jedoch nur mehr spärliche Reste vorhanden. Wahrscheinlich handelte es sich um eine viereckige Burg, welche die Vorteile der Natur auszunutzen versuchte. Die Anlage wurde von drei Mauerringen umgeben. Die Mauerreste ergeben, dass vermutlich sehr zügig gearbeitet wurde, da die verarbeiteten Steine nicht besonders genau zugehauen wurden.